Робот пылесос для окон c распылителем RWC-007. Робот для мойки окон. Автоматическая мойка окон

любая форма оплаты. Наличными, наложенный, на карту, безналичный расчет. Отправка Новой Почтой за Наш счет при полной предоплате.

Робот для мойки окон RWC-007. Робот мойщик окон.  Подробное руководство.

Является аналогом, заменой роботов мойщиков окон Hobot 168, Hobot 188, Hobot 198,  hobot 368, Hobot 388, LPW-002.

У нас Самая полная комплектация — 10 чистящих дисков, + 2 дополнительных пластиковых кольца для быстрой смены при мойке окон

Сфера применения широкая: окна и стекла внутри и снаружи зданий, кафель (с глубиной промежутка не более 1,5мм), зеркала(в раздвижных шкафах), мрамор.

Отличительные особенности нашего робота мойщика: наличие фиксирующей шайбы на разъеме удлинителя (кабель питания надежно закреплен), кнопка Старт/Стоп на корпусе робота (позволяет сделать паузу, если необходимо, чтобы не искать пульт).

Наличие распылителя моющего средства (в автоматическом или ручном режиме)

Используя вакуумную адсорбцию, робот крепится к вертикальному стеклу. Интеллектуальный алгоритм позволяет роботам избегать препятствий и автоматически чистить стекло.

Робот для мойки окон RWC-007 – робот для мойки окон и других вертикальных поверхностей. 
Вам больше не нужно рисковать жизнью и здоровьем в таких мелочах, как мойка окон. Не важно, на каком этаже Вы живете, на втором или на двадцатом, робот-мойщик окон RWC-007 отлично справляется с мойкой:
•    окон внутри и снаружи помещения, 
•    окон-арок
•    витрин
•    стеклянных перегородок
•    стен, дверей, мебели и др.
Можно использовать как для сухой, так и для влажной уборки. 
Страховочный ремень входит в комплектацию.

При отключении от сети, может работать автономно от аккумулятора до 20 минут. Важно!!!: не использовать в автоматическом режиме на поверхностях без границ!!!

Размер бака для моющего средства 30мл, рекомендуем использовать моющее для окон с водой в  пропорции 50/50. При движении влево и выборе автоматического распыления будет работать распыляющая форсунка.

Комплектация: пульт дистанционного управления; многоразовые чистящие салфетки – 10шт; запасные кольца – 2шт; страховочный трос 4м;  блок питания с удлинителем 4м; сосуд для моющей жидкости; инструкция.

Характеристики:

Размеры : 2195*148*90мм

Вес 900г

Питание от сети 220В 50Гц, блок питания: 24В/3,75А

Потребляемая мощность 80Вт

Встроенный аккумулятор для аварийной работы: 4*Li-Po, 3.7V

Скорость мойки окна — 4м2/мин

Максимальный размер окна 6*5м

 

Смотрите ролик описание и демонстрация работы Робота Мойщика окон RWC-007 с распылителем.

Робот Hobot-188 для автоматической мойки окон / Хабр

Я люблю чистоту. И порядок. Порядок вокруг – значит, порядок в голове. Приятно находиться в чистоте, когда всё сверкает и радует глаз. Но вот беда – я не люблю убирать.
На помощь гикам уже пришли роботы-пылесосы – но они могут только мести пол, а все остальные поверхности приходится чистить самому.

Самая сложная уборка – это мойка окон. Помню, как в СССР за отсутствием микрофибры и мистеров мускулов для этого использовались мятые газеты. Удивительно, для чего только тогда газеты не использовались – и обои поклеить, и по нужде сходить. А некоторые их даже читали.

А сейчас, казалось бы,– прогресс, 21-й век, чистящие средства, волшебные салфетки, телескопические щётки. И всё равно, мыть окна – это ну такая морока… Везде вода; котов надо стеречь, чтоб не сиганули за воронами; ветер сдувает предметы в комнате и хлопает дверями… Да и высоты я побаиваюсь. Точнее, не самой высоты, а последствий падения с неё.

И тут на помощь приходит хобот. Нет, слону, конечно, удобнее было бы дотягиваться до внешней, самой грязной поверхности стекла – но я сейчас про необычный гаджет, который помогает мыть окна. Он называется «робот HOBOT». Возможно, от «hoover robot» (?) – ведь это тоже, по сути, пылесос, но только вертикального взлёта, так сказать.

Это необычное решение для мойки стеклянных и зеркальных (а, в принципе, любых гладких) поверхностей предлагает компания Даджет. Но так ли хорош Hobot, как его рекламируют?

Давайте разбираться ™

Аппарат является дальним родственником пылесоса. Он втягивает воздух через два канала, служащие ему опорами, на которых специальные кольца удерживают салфетки из микрофибры. Благодаря получающемуся понижению давления, Хобот присасывается к вертикальной гладкой поверхности и способен держаться и перемещаться по ней. Выпускает воздух он через небольшие отверстия в боках корпуса.

Естественно, для работы ему необходимо питание, поэтому за собой ему приходится таскать шнур. В комплекте с Хоботом идёт внешний блок питания (как для ноутбуков),– за счёт этого вес самого Хобота получается небольшой,- и удлинитель. Результирующая длина провода с удлинителем – порядка 5 метров, что позволяет помыть практически любое окно (вариант помывки небоскрёба целиком мы рассматривать не будем).

Комплект поставки

Конечно же, пытливый бета-тестер гаджетов сразу спросит – ну а что, если на секунду в квартире пропадёт питание? Хобот камнем устремится вниз с n-цатого этажа?

Тут вступает в силу продуманность устройства, которая периодически проявляется в разных чертах гаджета. Например, от кратковременных или случайных отключений электричества дорогостоящий гаджет спасёт встроенный аккумулятор, который возьмёт на себя спасение Хобота в случае перебоев с энергией. Я проверял эту функцию, просто отключив прибор от розетки. И робот действительно не упал – он перестал двигаться и начал жалобно пищать.

Во-вторых, во избежание несчастных случаев (а ведь, если подумать, килограммовый Хобот, упав с какого-нибудь 16-го этажа, теоретически способен не только разбиться сам, но и причинить серьёзный ущерб) Хобот снабжён страховочным тросом.

Тонкая (но прочная) верёвочка оканчивается карабином, который перед любыми высотными работами рекомендуется пристегнуть к чему-то тяжёлому, прочному и неподвижному (подойдёт супруг на диване, батарея, другие достаточно тяжёлые предметы). Нужно только рассчитать свободную длину троса так, чтобы он не мешал роботу двигаться по всей поверхности окна.

Естественно, чтобы стекло очищалось, на салфетки необходимо наносить чистящее средство. Я взял то средство, которое хорошо показало себя при ручной мойке, во флаконе с пульверизатором.

Настоящие смельчаки инструкций не читают – но поэкспериментировав, я убедился, что лучше смачивать салфетки именно так, как рекомендует производитель. Тут придётся немного приноровиться и потренироваться. Если сильно намочить салфетки, поверхность станет слишком скользкой для Хобота – он будет проскальзывать и не сможет забраться наверх. А слишком сухие салфетки не уберут всю грязь. Но я довольно быстро понял, как это делается.

Магия робота действует так: мы прислоняем его к стеклу, включаем тумблер (перед использованием необходимо зарядить встроенный аккумулятор), и аккуратно отпускаем. Робот висит на стекле благодаря разнице давлений. Потом нажимаем на пульте дистанционного управления нужную кнопку – и робот начинает елозить по стеклу, обходя его так, чтобы захватить всю площадь. Он всасывает воздух, который затем выпускается под углом в сторону стекла. Думаю, это сделано специально — так он сдувает пыль и высушивает чистящее средство. Гудит робот достаточно громко, практически, как пылесос – коты боятся его точно так же.

Кот не доверяет

Двигается робот, поочерёдно задействуя две своих круглые опоры. Через них втягивается воздух, и они же могут поворачиваться при помощи моторов. Хобот фиксирует положение одной опоры на стекле и поворачивается вокруг неё сам, а другая в это время вращается в противоположную сторону, тем самым протирая стекло. Повернувшись на определённый угол, робот меняет обязанности опор местами – и делает ещё шажок. Чтобы залезть наверх окна, он разворачивается горизонтально.

Ты края-то видь (с) Физрук

Края стекла Хобот чует сам. Это очень удобно – не нужна никакая калибровка. Если он ползает по поверхности, у которой нет рамы, и её края обрываются,– например, по столу, или дверце шкафа,- встроенные датчики говорят ему, когда он слегка заходит за край (я подозреваю, что обрабатывается резкое увеличение потока воздуха). Если же это оконное стекло – тогда робот при движении упирается в раму, и обратная связь у моторов сообщает, что он упёрся, и дальше пути нет.

Основной и рекомендуемый алгоритм работы – «вверх, потом вниз». Это значит, что Хобот ползёт до верха стекла, а нащупав верх, начинает методично обходить всё стекло, делая сначала горизонтальный проход в одном направлении, потом, нащупав край, немного спускается, и проходит по горизонтали до конца в другую сторону.

Постепенно он проходит всё стекло, и, нащупав на последнем проходе внизу нижний край, останавливается и радостным писком сообщает о завершении работы.

Сам спрыгнуть со стекла робот, к сожалению, не сможет. Поэтому необходимо либо следить за его работой, либо не отходить далеко, чтобы услышать писк – ну или хотя бы периодически навещать его.

Вкалывают роботы

В инструкции написано, что роботом нельзя пользоваться на поверхностях без окантовки. Поэтому, естественно, я сразу же так и сделал – опробовал его на зеркальной дверце шкафа. По ходу очистки Хобот дважды застывал у края дверцы, подавая сигналы, которые в инструкции описаны как «не хватает энергии». Судя по всему, его смущала внезапно кончающаяся поверхность. Но после нажатия кнопки на пульте, отправлявшей его в нужную сторону, он продолжал работу. И, кстати, прекрасно отчистил дверцу – только в углах остались небольшие участки, куда круглые опоры робота не дотянулись. В остальном получилось идеально чистое зеркало.

Хобот моет зеркало

Следующим трудным заданием было очень грязное окно. На стекле с окантовкой робот ориентировался гораздо лучше и не зависал. Но инструкция советовала пройтись по очень грязным поверхностям трижды – сначала сухими салфетками (чтобы убрать пыль), потом смоченными моющим средством (мойка), и затем – одной смоченной салфеткой, и одной почти сухой (чтобы убрать разводы). Оказалось, что если так долго и тщательно протирать стекло, оно становится скользким и робот начинает соскальзывать с него – он не падает, но правильную траекторию уже не выдерживает.

Грязное окно…

И-и-и-и — оно чистое!

Однако в тройном проходе смысла нет – выяснилось, что очень грязное окно он прекрасно отмыл и за два раза. Во время первого прохода было очень забавно (и приятно) смотреть, как после каждого шага Хобота становится чуть лучше видно свет снаружи – стекло очищалось на глазах. Второй проход убирал разводы – к сожалению, не совсем идеально, и на ярком солнце немного заметны круговые следы. Но, на мой взгляд, это не критично, и конечно, гораздо лучше, чем грязное окно.

Хобот моет окно

При мытье окон обнаружилось два недостатка. Первый: вдоль окантовки остаются небольшие непромытые участки стекла – хотя робот, дойдя до края, несколькими движениями сползает вниз, небольшую площадь он не захватывает. Не помытой остаётся не сплошная полоса вдоль края, а небольшие треугольные участки. Второй: узкие створки он не сможет вымыть в автоматическом режиме. По вертикали робот может двигаться, только повернувшись горизонтально. Если ширина створки уже, чем высота Хобота (около 30 см) – ничего не получится.

Хобот не может узкую створку

В случае сильного загрязнения окна салфетки приходится менять после того, как Хобот помоет створку с двух сторон. Естественно, лучше начинать с менее грязной (внутренней) стороны. Тут опять видна продуманность гаджета и то, что разработчики тестировали его сами. Во-первых, в комплекте идёт сразу семь пар салфеток – хватит на семь очень грязных створок окон.

Во-вторых, для снятия и надевания салфеток предусмотрены кольцевые крепления. Кольцо легко снимается с опоры, затем с кольца снимается салфетка и надевается новая. Предусмотрено даже ребристое покрытие внешней стороны кольца, чтобы на него легче было надевать круглую салфетку с резинкой. А салфетки после использования просто стираются в машине. Я постирал их в режиме синтетики вместе с остальным бельём безо всяких проблем.

Неотмытый уголок

Весёлая геометрия

Третьим шагом я попробовал помыть при помощи Хобота журнальный столик, сделанный в виде треугольной фигуры постоянной ширины. И, хотя столик не прямоугольный, но Хобот смог и его оттереть, двигаясь по сложной траектории, напоминающей траекторию отскакивающего шарика в игре pinball. «Отскакивая» от краёв, он за несколько проходов хорошо почистил и стол.

Мытьё столика

Натиркой паркета я не увлекаюсь, но думаю, что это самая простая из всех задач для Хобота. Оттуда даже падать некуда.

Наша служба и опасна и трудна

Я откладывал тестирование мойки окон снаружи напоследок – и зря. Именно эта процедура поменяла моё отношение к данному устройству. Честно говоря, сначала я относился к нему скептически – мыть окна можно два раза в год (а как показывает практика – и реже), и ради этого заводить особенный гаджет… А столик я и руками протереть могу…

А вот и нет. Это-то и стало самым приятным моментом использования Хобота. Прикрепляем страховочный трос к чему-либо тяжёлому (я к велосипеду привязал). Включаем робота. Немного высовываем руку из окна и прилепляем его снаружи к стеклу. Всё – дальше берём пульт и начинаем шоу.

Управление Хоботом с пульта в ручном режиме

Лично я бы очень удивился, увидев с улицы такую штуку у кого-нибудь на окне. Но даже если отбросить впечатление, производимое на прохожих, Хобот доставляет массу удовольствия. Не нужно рискованно высовываться из окна, пытаться достать до дальнего края стекла, потом заглядывать внутрь и рассматривать – всё ли я оттёр?..

Хобот обползает стекло автоматически. Не оттёрся участок? Пультом посылаем робота на него и пусть себе там ползает. Да, за ним надо следить. Но одно дело – проводить это время, оттирая окно самостоятельно, находясь при этом по пояс снаружи. Другое – спокойно сидеть в помещении, посматривая в телефон или книгу.

В итоге я отмыл свои окна. Никто за время эксперимента не пострадал, Хобот ни разу не упал, и я его не ронял.

Самый страшный (и клёвый) момент: мытьё окон снаружи

Давно не мытые окна (каюсь) заставляли менять салфетки после каждой створки. Но теперь, как мне кажется, мои окна будут лучше поддерживаться в чистоте…

Часто задаваемые вопросы

которые я сам придумал (как и большинство авторов таких рубрик)

В: А что, прямо-таки суперпуперски ваше устройство окно оттирает, не хуже специально обученной домработницы из бывшей союзной республики?

О: Хуже. Остаются неотмытые участки, и кое-где разводы – для их 100% устранения нужно мыть стёкла минимум в два прохода. Если вы стремитесь к перфекционизму или будете делать фотографии объектов дальнего космоса через стекло, тогда это устройство вам не подойдёт. Если же просто нужно обеспечить световой поток в комнату, разглядеть, чем занимается ребятёнок на детской площадке, или не к вашей ли машине подошёл подозрительный мужик – тогда пожалуйста.

В: Я – блондинка и не разбираюсь в ваших этих электрических штучках. С пылесосом-то я ещё могу справиться. Подойдёт мне ваша вещица?

О: Удивлён, что вы заглянули на наш ресурс. Добро пожаловать. Специально для вас я предлагаю следующий план действий:

а) берёте кредитку вашего молодого человека
б) покупаете Hobot
в) сообщаете своему МЧ, что купили игрушку для НЕГО. После чего он забывает про свои робот-пылесос и квадрокоптер, и сочетает приятное с полезным.

Плюс – шутки-минутки вроде «я вчера хоботом стол помыл» и «не хочешь ли ты достать свой хобот?» вам обеспечены.
В целом, я думаю, что и блондинка после небольшого обучения сможет работать с гаджетом сама.

Выводы

Хорошее устройство, удобное в использовании и справляющееся со своей работой. Не требует чистки, мытья, ухода, покупки расходников.

Необходим ли гаджет Hobot в хозяйстве так же, как стиральная или посудомоечная машина, микроволновка или пылесос? Скорее всего, нет. Но если он у вас есть – пылиться в углу он не будет. По-другому окна мыть вы уже вряд ли станете.

Код на скидку — 20 дней с момента публикации: GEEKT-HOBOT

Оборудование для мытья окон, стекол витрин и фасадов зданий на высоте до 25 метров. Инструмент для клининга, фильтрации и анализа воды

Оборудование и аппараты для мойки фасадов зданий на высоте до 25 метров «с земли». Клининговый инструмент и инвентарь для мытья окон, стекол витрин и вывесок. Оборудование для водоподготовки и фильтрации воды. TDS/EC и pH/ОВП метры, фотометры и рефрактометры. Насосы и помпы.

Моем Город – это не просто интернет-магазин, где можно купить оборудование для клининга и очистки воды. Это команда специалистов, разбирающаяся во всех тонкостях современного клининга. Качество продукции, которую мы предлагаем нашим покупателям, проверено специалистами в собственной компании. Кроме того, являясь членом международной профессиональной Гильдии Стекломоев (Master Guild Of Window Cleaners), наши сотрудники регулярно посещают мероприятия, посвященные выпуску новинок в индустрии.

Что мы можем Вам предложить?

•Оборудование для клининга.

Аппараты высотной мойки до 25 метров с земли. Карбоновые раздвижные штанги Gardiner. Любая клиниговая техника — от профессионального мобильного комплекса для установки в микроавтобус до традиционного инвентаря для мойки окон производства WAGTAIL, Moerman, Vikan, Ettore и Unger.

•Оборудование для водоподготовки и фильтрации воды

Профессиональное оборудование для фильтрации и очистки воды, как для частного применения в домах и коттеджах, так и готовые решения для клининговых служб. От водоподготовки зависит степень воздействия моющих средств и чистота отмываемой поверхности, срок работы оборудования для мойки окон и фасадов.

•Приборы и анализаторы

Полный спектр приборов для оценки качества воды, почвы, воздуха. Анализаторы и измерители жесткости, электропроводимости и кислотности воды, нитратомеры, солемеры, кондуктометры, ОВП метры, люксметры и фотометры и многое другое.

География клиентов

География наших клиентов охватывает не только все регионы России, но и страны ближнего зарубежья. Мы находимся в тесном сотрудничестве с компаниями из таких стран, как: Азербайджан, Армения, Белоруссия, Израиль, Казахстан, Кыргызстан, Латвия, Молдова, Монголия, Украина, Узбекистан и Объединенные Арабские Эмираты. Логистика отлажена годами, поэтому мы уверены в своевременной доставке и должном состоянии отправленного груза.
Какие бы задачи перед Вами не стояли, какими бы не были географические и погодные условия вашего региона, обращайтесь, наши специалисты, смогут подобрать подходящий для Вас вариант клининговой техники, выберут лучший вариант доставки и проконсультируют по всем возникшим вопросам!

Satom.ru — Страница не найдена

Россия

Абакан, Александров, Альметьевск, Анапа, Ангарск, Арзамас, Армавир, Архангельск, Астрахань, Ачинск, Балаково, Балашиха, Барнаул, Батайск, Белгород, Бердск, Березники, Бийск, Благовещенск, Борисоглебск, Братск, Брянск, Великий Новгород, Владивосток, Владикавказ, Владимир, Волгоград, Волгодонск, Волжский, Вологда, Воронеж, Воскресенск, Воткинск, Выборг, Выкса, Вязьма, Гатчина, Глазов, Горно-Алтайск, Грозный, Губкин, Дзержинск, Димитровград, Долгопрудный, Домодедово, Дубна, Евпатория, Екатеринбург, Ессентуки, Железногорск, Железнодорожный, Жуковский, Златоуст, Иваново, Ижевск, Иркутск, Ишим, Йошкар-Ола, Казань, Калининград, Калуга, Каменск-Уральский, Каменск-Шахтинский, Камышин, Канск, Кашира, Кемерово, Керчь, Кинешма, Киров, Кисловодск, Ковров, Коломна, Комсомольск-на-Амуре, Копейск, Королёв, Кострома, Красногорск, Краснодар, Красноярск, Крым, Кстово, Кузнецк, Курган, Курск, Липецк, Люберцы, Магадан, Магнитогорск, Майкоп, Махачкала, Миасс, Минеральные Воды, Михнево, Мичуринск, Москва, Мурманск, Муром, Мытищи, Набережные Челны, Нальчик, Находка, Невинномысск, Нефтекамск, Нефтеюганск, Нижневартовск, Нижнекамск, Нижний Новгород, Нижний Тагил, Новокузнецк, Новомосковск, Новороссийск, Новосибирск, Новочеркасск, Ногинск, Обнинск, Одинцово, Ожерелье, Озеры, Октябрьский, Омск, Орёл, Оренбург, Орехово-Зуево, Орск, Пенза, Первоуральск, Пермь, Петрозаводск, Петропавловск-Камчатский, Подольск, Прокопьевск, Псков, Пушкино, Пятигорск, Ржев, Россия, Россошь, Ростов-на-Дону, Рубцовск, Рыбинск, Рязань, Салават, Салехард, Самара, Санкт-Петербург, Саранск, Сарапул, Саратов, Саров, Севастополь, Северодвинск, Сергиев Посад, Серпухов, Симферополь, Смоленск, Сочи, Ставрополь, Старый Оскол, Стерлитамак, Ступино, Сургут, Сызрань, Сыктывкар, Таганрог, Тамбов, Тверь, Тихвин, Тобольск, Тольятти, Томск, Туапсе, Тула, Тюмень, Улан-Удэ, Ульяновск, Уссурийск, Уфа, Ухта, Феодосия, Хабаровск, Ханты-Мансийск, Хасавюрт, Химки, Чебоксары, Челябинск, Череповец, Черкесск, Чита, Шахты, Щёлково, Электросталь, Элиста, Энгельс, Южно-Сахалинск, Якутск, Ялта, Ярославль

[4 лучших] Лучшие роботы-мойщики окон в 2022 году (отзывы)

Лучшим роботом-мойщиком окон , который мы нашли, был Gladwell Gecko. Этот небольшой, но эффективный робот использует технологию всасывания для прикрепления к вашему окну, а подушечки из микрофибры чистят поверхность для глубокой очистки. Входящее в комплект крепление страховочной веревки помогает гарантировать, что ваш робот никогда не упадет на землю, а интеллектуальная функция искусственного интеллекта поможет быстро вымыть ваши окна.

Чтобы найти лучшего робота-мойщика окон на рынке, мы начали с изучения функций, которые будут определять эффективность каждого чистящего устройства, включая общую способность робота к очистке, отказоустойчивые функции, машинный интеллект и простоту использования.В зависимости от типов окон в вашем доме или офисе способность каждого робота к очистке и машинный интеллект будут играть важную роль в общей эффективности. Кроме того, вы должны убедиться, что ваш очиститель защищен, если электричество отключится или соскользнет с вашего окна; Вот почему отказоустойчивые функции имеют решающее значение. Продолжайте читать, чтобы узнать больше о Gladwell Gecko и других вариантах роботов-пылесосов. А чтобы получить больше отдачи от ваших денег, ознакомьтесь с нашим руководством о том, как найти лучшие цены на бытовую технику.

Топ-4 лучших робота-мойщика окон в 2022 году

 #1  Роботизированный стеклоочиститель Gladwell Gecko

Награда: ЛУЧШИЙ ВЫБОР

ПОЧЕМУ НАМ ЭТО НРАВИТСЯ: Эта компания производит роботизированный раствор для мытья окон, который прилипает к вашему окну с помощью технологии всасывания и использует подушечки из микрофибры для эффективной глубокой очистки. Умный искусственный интеллект обеспечивает эффективность, быстроту и чистоту.

Плюсы

• Высокоэффективные подушечки из микрофибры
• Быстрые, интеллектуальные режимы уборки
• Автоматическое и ручное управление

Минусы

• Может оставлять круговые узоры

Gladwell производит лучший робот для мытья окон Gecko; это небольшое устройство может обеспечить глубокую очистку окон благодаря моющимся подушечкам из микрофибры. Чистая технология компании использует искусственный интеллект для выбора наилучшего метода очистки стеклянных окон, быстро определяя края окна.

Связанный : Взгляните на лучшие электрические кулеры для воды.

В дополнение к автоматическому режиму очистки вы можете управлять Gecko с помощью прилагаемого пульта дистанционного управления — отличный способ поразить самые трудные места. Если машина потеряет мощность, она может поймать себя благодаря входящему в комплект страховочному тросу. Нам нравится робот для мытья окон Gladwell Gecko, но некоторые чистящие средства могут оставлять на стекле круглые узоры из-за его круглых подушечек.Тем не менее, его моющиеся чистящие салфетки из микрофибры обеспечивают тщательную очистку, оставляя ваши окна сверкающими чистотой. Единственным недостатком является то, что шнур питания не слишком длинный для больших окон. Для удаления стойких пятен на твердой древесине или плитке вы также можете подобрать лучший робот-пылесос и швабру для беспроблемной уборки.

 #2  Mamibot W120-T Робот-мойщик окон

Награда: ПОЧЕТНОЕ УПОМИНАНИЕ

ПОЧЕМУ НАМ ЭТО НРАВИТСЯ: Этим очистителем окон можно легко управлять одним из трех способов — с помощью приложения для смартфона, кнопки в одно касание или прилагаемого пульта дистанционного управления.Благодаря квадратной форме блока он может покрывать до 99% поверхности окна.

Плюсы

• Можно управлять с помощью смартфона или одной сенсорной кнопки
• Квадратная форма покрывает 99% поверхностей
• Встроенный аккумулятор на случай сбоев питания

Минусы

• Эффективность зависит от чистящего раствора

Mamibot W120-T поможет вам помыть ваши окна любым удобным для вас способом. Благодаря функции многократной очистки вы можете инициировать очистку окон с помощью прилагаемого приложения для смартфона, кнопки в одно касание или прилагаемого пульта дистанционного управления. Как только вы начнете, квадратная форма коврика может покрыть 99% стеклянных поверхностей.

Связанный : Узнайте о лучших суперклеях, доступных сегодня!.

Включено несколько функций безопасности, чтобы ваш робот не сбивался с пути, пока он работает со стеклянными окнами. К ним относятся датчики, препятствующие падению, прочная страховочная веревка и встроенный аккумулятор ИБП, который может работать в течение 20 минут в случае полного отключения электроэнергии. Это также полезно, если вы моете окно вдали от шнура питания.Датчики предотвращения падения позволяют этому устройству хорошо работать даже на безрамных окнах. Мы обнаружили, что производительность W120-T варьируется в зависимости от используемого чистящего средства, поэтому обязательно выберите вариант качества для получения результата без полос. В общем, это один из лучших роботов для мойки окон. Если у вас есть бассейн и вы хотите, чтобы он оставался чистым, обратите внимание на лучшего робота-пылесоса для бассейна.

 #3  Ecovacs Winbot 880 Роботизированный мойщик окон

Награда: ЛУЧШАЯ ТЩАТЕЛЬНАЯ ЧИСТКА

ПОЧЕМУ НАМ ЭТО НРАВИТСЯ: Этот робот для мытья окон от Ecovacs обеспечит чистоту ваших стекол благодаря четырехэтапной технологии очистки.Включенная резервная батарея может работать даже более 30 минут в случае сбоя питания.

Плюсы

• Многослойные дезинфицирующие прокладки
• Тщательная четырехступенчатая система очистки
• Усовершенствованная технология обнаружения краев

Минусы

• Сравнительно дорогой вариант

Этот интеллектуальный робот для мытья окон от Ecovacs оснащен четырехступенчатой ​​системой очистки, которая обеспечивает блестящую поверхность ваших стеклянных окон.Когда робот проходит пятно на вашем стекле, машина сначала вытирает его, а затем оттирает, а затем повторяет процесс. В процессе работы система определяет умный, систематический шаблон для очистки стеклянной поверхности. Все это можно сделать с помощью прилагаемого пульта дистанционного управления с помощью кнопок со стрелками.

Вам не нужно беспокоиться о том, что машина упадет, поскольку Ecovacs Winbot 880 оснащен усовершенствованной технологией обнаружения краев и может работать от 30-минутной батареи в случае внезапного сбоя питания.Технология обнаружения краев означает, что этот блок не падает даже при использовании на безрамном окне, хотя у робота есть страховочный шнур. В целом, это отличный вариант робота для мытья окон от Ecovacs, но мы бы хотели, чтобы автоматический очиститель окон Winbot был немного более доступным. По цене было бы лучше получить лучший робот-пылесос для вашего ковра. Если это не поможет, удалите большие пятна с помощью лучшего чистящего средства для ковров.

 #4  Робот для мытья окон Wexbi

Награда: САМЫЙ БЫСТРЫЙ ВАРИАНТ

ПОЧЕМУ НАМ ЭТО НРАВИТСЯ: Этот робот-мойщик окон поможет вам встать на правильный путь; он включает страховочный трос, бутылку с чистящим раствором и краевую щетку. Работает агрегат тоже быстро, убирая один квадратный метр за 3 минуты.

Плюсы

• Также отлично сочетается со стенами ванной комнаты
• Возврат в исходное положение после завершения
• Тихая работа

Минусы

• Руководство пользователя несколько сбивает с толку

Этот робот для мытья окон от Wexbi — один из самых быстрых вариантов, которые мы видели, способный убрать до квадратного метра всего за 3 минуты; кроме того, он довольно тихий при использовании.После того, как робот закончит мыть ваше окно, он вернется в исходное исходное положение, облегчая вам извлечение устройства.

Wexbi заявляет, что робот также может использоваться для мытья стен в ванной комнате, и у него нет проблем со столами, стеклянными окнами, полами и кухонными столешницами. Включены все интеллектуальные функции очистки и функции безопасности, такие как обнаружение края и резервный аккумулятор. Однако руководство пользователя этого автоматического очистителя окон может быть улучшено, так как временами ему может быть сложно следовать. Когда ваш дом выглядит свежим, вы захотите использовать лучший автомобильный пылесос, чтобы ваш автомобиль тоже выглядел свежим.

Примечание. Среди других роботов-уборщиков, которые мы здесь не указали, стоит упомянуть двухколесного робота-пылесоса Hobot 388. Этот Hobot является модернизацией модели Hobot 198 и поставляется в комплекте с бортовым резервуаром для воды, и его можно использовать с моющей жидкостью HOBOT. Hobot автоматически распыляет воду и моющее средство на окно и моет его дочиста. Есть также робот-мойщик окон Alfawise S60, который представляет собой интеллектуальное магнитное устройство для внутренних и наружных высоких окон.Этот робот-мойщик окон имеет встроенную технологию искусственного интеллекта для распознавания рам, 4-метровый удлинитель и профессиональную веревку для скалолазания. Это также дистанционно и управляется приложением.

Как мы решили

Чтобы выбрать лучших роботов-мойщиков окон на рынке, мы начали с определения критических факторов, которые в сумме составляют отличную единицу; к ним относятся общая способность каждого робота к очистке, машинный интеллект, отказоустойчивые функции и простота использования. Как только у нас был список факторов, мы установили минимальные критерии, чтобы в наш список попадали только лучшие варианты.Покупайте с уверенностью, так как мы провели исследование, чтобы найти для вас лучшее решение для роботизированной мойки окон.

Когда дело доходит до очищающей способности каждого устройства, мы позаботились о том, чтобы чистящие салфетки, входящие в комплект, были достаточно мягкими, а в устройстве можно было как протирать, так и сушить поверхности окон. Кроме того, мы выбрали роботов, которые отлично справляются с задачей покрытия всего стекла. Для машинного интеллекта мы позаботились о том, чтобы каждое устройство имело интеллектуальные шаблоны очистки окон и эффективные детекторы границ, чтобы знать, когда окно подошло к концу.

Безопасность является неотъемлемой частью каждого робота, поэтому мы уделили пристальное внимание функциям безопасности каждого робота, гарантируя, что все могут использовать поводок в случае, если робот поскользнется. Кроме того, все наши отмычки оснащены резервными батареями, чтобы держать робота на месте в случае сбоя питания. Наконец, для простоты использования мы выбрали роботов, все из которых имеют режим работы в одно касание, но также могут управляться с помощью пульта дистанционного управления и, в некоторых случаях, с помощью приложения для смартфона.

Лучший робот-мойщик окон

Характеристики

1. Способность к очистке: При выборе робота для мытья окон учитывайте, как он выполняет поставленную задачу.Мы рекомендуем выбрать решение, включающее скребок или другой метод сушки окна во время его работы. Кроме того, выберите квадратного бота для прямоугольных окон и овального бота для большего количества круглых окон, чтобы получить наилучшие результаты уборки.
2. Интеллект машины: Убедитесь, что робот, на которого вы положили глаз, достаточно умен, чтобы выполнить работу. Любая машина, которую вы выберете, должна иметь детекторы краев, чтобы устройство знало, когда оно достигло конца окна. Некоторые варианты роботов могут предлагать дополнительные параметры, включая возможность выбора из списка предварительно запрограммированных шаблонов.
3. Отказоустойчивые функции: Не позволяйте вашим новым инвестициям упасть на землю в случае отказа. Убедитесь, что выбранный вами робот оснащен поводком, прикрепленным к окну; это поймает робота, если он поскользнется. Кроме того, многие устройства оснащены аккумуляторными блоками ИБП, чтобы робот оставался всасываемым на поверхности даже в случае сбоя питания.
4. Простота использования: Роботы-мойщики окон должны быть просты в использовании, и большинство из них оснащены кнопкой для очистки одним нажатием.Чтобы сделать вашу жизнь еще более комфортной, вы можете выбрать опцию, совместимую с вашим смартфоном, для прямого управления. Выбор блока с моющимися прокладками также избавит вас от необходимости их постоянной замены.

5 лучших роботов-мойщиков окон для большого дома

Представьте, что у вас дорогой дом или вы живете на 15-м этаже многоквартирного дома и должны мыть окна. В сезон дождей на них часами выливается много галлонов грязной воды? Высокотехнологичный робот для мытья окон предназначен для ухода за стеклянными поверхностями, потому что они разработаны специально с учетом потребностей такого рода обслуживания.

Как работает робот для мытья окон?

Мойщик окон сочетает в себе самые современные технологии очистки с автоматическим движением. Он прилипает к окну с помощью всасывания с приводом от двигателя, чтобы автоматически очищать всю поверхность. Робот может мыть те высокие окна, до которых вы не смогли бы добраться самостоятельно.

Необходимые функции

Почти все роботы-мойщики окон могут мыть почти все типы окон. Некоторые из них имеют базовые функции, но некоторые имеют различные ограничения по высоте, протоколы очистки и возможности.Некоторые из этих средств для мытья окон имеют простую операцию очистки, в то время как другие могут мыть окна, пока вы на работе, а некоторые позволяют установить таймер.

Режимы управления и параметры очистки

Ваш робот-мойщик окон может иметь различные режимы уборки. К ним часто относятся маршруты очистки или направления, по которым он может двигаться.

Подключение через магнитное или вакуумное соединение

Всасывание и магнетизм — два основных типа роботизированной мойки окон.

Очистка

В то время как щетки или чистящие ткани являются наиболее часто используемыми инструментами, некоторые роботы-мойщики окон также могут использовать швабру, чтобы на ваших окнах не было разводов.

Срок службы батареи

В зависимости от модели вы можете ожидать, что эти машины будут работать более 30 минут или менее 15 минут.

Салфетки для влажной или сухой уборки

Это одна из особенностей, которая отличает более дорогие модели от менее дорогих. С другой стороны, машины более высокого класса обычно включают чистящие салфетки из микрофибры для сухой и влажной уборки.

Плагин

Вы можете выбрать робота для мытья окон с кабелем питания.Найдите кабель с достаточной длиной кабеля, чтобы вы могли свободно перемещаться по дому.

Подводя итог, можно сказать, что эти устройства великолепны, но есть некоторые особенности, которые следует учитывать при покупке робота. К ним относятся срок службы батареи, возможности подключения, элементы управления, режимы очистки и типы используемых чистящих салфеток.

 

Ниже представлен наш список лучших роботов-мойщиков окон:

Роботы-мойщики окон — плюсы и минусы, производители, видео

Роботы-мойщики окон появились сравнительно недавно.Большинство из них работают, прилипая к окнам за счет всасывания мощности двигателя и используя вращающиеся подушечки для перемещения. Подушечки используются для очистки, сушки и полировки окон — большинство из них можно стирать в машине.
Некоторые из них также можно использовать для очистки других плоских поверхностей, таких как столы.

Сначала немного фактов и цифр:

• Размер швабры: от 245 до 272 кв. мм
• Максимальная высота уборки: от 2,5 м до 5,0 м
• Максимальное время работы батареи: от 15 до 50 минут
• Тяга: магнитная или всасывающая
• Максимальная ширина зазора, который можно пересечь: от 4 мм до 6 мм
• Максимальная глубина зазора, который можно преодолеть: от 8 мм до 8 мм
• Длина шнура питания: 0.от 6 м до 1,2 м
• Длина страховочного троса: от 1,0 до 2,5 м
• Вес: от 1,8 кг до 3,3 кг
• Шум: от 62 дБ до 74 дБ
• Емкость чистящего раствора: от 100 мл до 230 мл

Приведенный выше список представляет полный набор возможностей, и фактические возможности различаются у разных производителей.

Чтобы увидеть больше подробностей, почему бы не посмотреть документацию производителя.

Недостатки?

Страховочный трос

Если у вас есть робот-аспиратор, вам необходимо прикрепить страховочный трос. Страховочный трос необходим, так как вы не хотите, чтобы ваш робот упал на пол и сломался, если он упадет из окна, потому что всасывание прервано. К сожалению, поставляемый шнур может быть довольно коротким, и вам придется часто перемещать его для больших окон.

Изогнутые окна

Поскольку роботы-мойщики окон используют всасывание, чтобы держаться за окно, их нельзя использовать на изогнутых окнах, так как они потеряют герметичность всасывания и упадут.

Многоэтапный процесс

Некоторые роботы-мойщики окон реализуют двухэтапный процесс, так что вам фактически приходится проходить через одно и то же окно дважды.Сначала с помощью чистящей салфетки, а затем с помощью впитывающей салфетки, чтобы удалить влагу и любые разводы. Некоторые даже имеют 3 шага — очистить, высушить и отполировать. Это, очевидно, увеличивает время, необходимое для очистки окна и подготовки робота-мойщика каждый раз.

Срок службы батареи

Большинство роботов-мойщиков окон имеют короткое время автономной работы, позволяющее очистить около 10 окон; поэтому вам придется подумать, достаточно ли этого для вас или вам следует выбрать модель с большей батареей.

Магнитная тяга

Магнитная тяга требует, чтобы вы прикрепили магнитную часть робота к противоположной стороне оконного стекла, что может быть затруднительно в некоторых обстоятельствах. В качестве альтернативы, всасывание с приводом от двигателя более удобно, так как вам нужно только поместить робота-мойщика на окно.

Мойка окон небоскребов созрела для автоматизации

Три с половиной года назад я стоял на углу Вест-стрит и ахал, когда два мойщика окон цеплялись за жизнь за конец веревки на высоте тысячи футов.К тому времени, когда спасательные бригады добрались до мужчин на 69-м этаже 1 World Trade, они были близки к тому, чтобы потерять сознание от болтающегося вверх ногами.

Ежедневно рискующие мужчины и женщины прицепляют свои тела к металлическим лесам и поднимаются на смертельную высоту за 25 долларов в час. Рамон Кастро, тридцатилетний мойщик окон, сказал об этом лучше всех: «Это очень опасная работа. Подняться туда непросто. Можно заменить машину, но не жизнь». Заявление Кастро звучит как срочный призыв к действию для роботов.

Одним из обещаний автоматизации является замена задач, которые слишком опасны для человека.Швейцарская компания Serbot считает, что очистка фасадов высотных зданий — одна из тех работ, которые пора менять. В 2010 году впервые стало известно, что Serbot заключила контракт с городом Дубай на автоматическую очистку его огромного стеклянного горизонта. Используя свою машину GEKKO, швейцарская компания продемонстрировала производительность более 400 квадратных метров в час, что в 15 раз быстрее, чем у профессиональной стиральной машины.

GEKKO использует уникальную технологию всасывания, которая позволяет подвешивать массивное устройство, похожее на Roomba, к крыше и прикреплять к навесной стене независимо от погодных условий или архитектурных особенностей.Serbot предлагает как полуавтономные, так и полностью автономные версии своих GEKKO, которые включают в себя варианты модернизации существующих кровельных систем. Неясно, сколько роботов на самом деле представлено на рынке, однако Serbot недавно объявила об очистке архитектурно сложного Центра автоматизации FESTO в Германии (показан ниже).

Согласно пресс-релизу, «вся оболочка здания очищается автоматически: роботом по имени GEKKO Facade, который всасывает стеклянный фасад.Это устраняет важные недостатки традиционной очистки: отсутствие беспокойства пользователя чистящим персоналом, отсутствие рисков при работе в гондоле на большой высоте, отсутствие дополнительной защиты на этапе очистки и т. д.».

Serbot также заявляет, что его автономная система смогла работать с невероятной скоростью, очищая структуру площадью 8600 квадратных метров за пару дней с помощью своей интеллектуальной платформы, которая планирует маршрут по всему стеклянному фасаду.

Параллельно с глобальной тенденцией урбанизации, строительство небоскребов находится на небывало высоком уровне.Спрос на материалы для стеклянных фасадов и услуги по их обслуживанию во всем мире приближается к отметке в 200 миллиардов долларов. Поскольку Нью-Йорк находится в центре строительного бума, израильский стартап Skyline Robotics недавно присоединился к нью-йоркским лабораториям ICONYC.

На этой неделе у меня была возможность задать вопрос основателю и генеральному директору Skyline Ярону Шварцу о переезде. Шварц с гордостью сказал: «Пока мы работаем только в Израиле и работаем исключительно с одной из 5 ведущих клининговых компаний. Присоединение к ICONYC было определенно шагом вперед, как правило, мы движемся только вперед, мы верим, что ICONYC может и поможет нам связаться с лучшими инвесторами и поможет нам расти на рынке Нью-Йорка.

В то время как Serbot требует, чтобы владельцы зданий приобрели запатентованную систему вакуумной очистки, машина Skyline под названием Ozmo легко интегрируется с существующим оборудованием. Шварц объясняет: «Мы используем существующие леса здания, в отличие от GEKKO, использующего всасывание. Использование оружия состоит в том, чтобы копировать человеческие руки, что является единственным способом полностью сохранить все здание и всю его сложность. Система Ozmo — это не только средство для мытья окон, это платформа для всех видов ухода за фасадом.Озмо не нужны люди на буровой, он никогда не подвергает людей опасности». Шварц также поделился со мной результатами ранних тематических исследований в Израиле, в которых Ozmo очистил все вертикальное стеклянное здание за 80 часов, при этом один руководитель дистанционно контролировал операцию с земли, добавляя «без перерывов».

В то время как Serbot и Skyline предлагают оптимистичный взгляд на будущее, прошлые усилия были встречены со скептицизмом. В статье New York Times 2014 года, написанной через несколько дней после того, как два мойщика окон едва не разбились насмерть, газета пришла к выводу: «мытье окон — это то, что машины все еще не могут делать хорошо.«Таймс» взяла интервью у консультанта по внешнему виду здания Крейга С. Колкинса, который тогда заявил: «У роботов есть проблемы». Колкинс говорит, что препятствием для автоматизации было качество работы, приводя многочисленные примеры грязных оконных углов. «Если вы придирчивый владелец, которому нужны чистые, чистые окна, чтобы вы могли воспользоваться этим очень дорогим видом, который вы купили, последнее, что вы хотите видеть, — это серая область вокруг края окна», — воскликнул Колкинс. Кроме того, мойщики окон в Нью-Йорке представлены очень активным профсоюзом S.Э.И.У. Местный 32БЖ. Страх перед роботами, заменяющими их членов, может привести к общегородским протестам, забастовкам и армиям негабаритных надутых крыс. S.E.I.U. Пресс-служба 32BJ не ответила на звонки для комментариев.

Мытье окон в высотных зданиях в Нью-Йорке — неотъемлемая часть фольклора Большого Яблока. В одной из самых продаваемых местных детских книг «Мойщик окон: работа над облаками» рассказывается о бывшем уборщике башен-близнецов Роко Камай. В 1995 году Камаж предсказал, что «через десять лет все окна будут мыть машины. К сожалению, Камай так и не дожил до нововведений GEKKO и Ozmo, так как погиб в Башнях 11 сентября.

Дальнейшее изучение автоматизации профессий с высоким риском будет продолжено 13 июня в 18:00 в Нью-Йорке вместе с кандидатом в президенты от Демократической партии Эндрю Янгом и членом законодательного собрания Нью-Йорка Клайдом Ванелем на следующей конференции RobotLab на тему «Политика автоматизации» — зарезервируйте сегодня!

Автоматизированная методика мойки окон водой под высоким давлением и сопутствующее параметрическое исследование

Abstract

Техническое обслуживание зданий стало важным вопросом при строительстве многих высотных зданий в последние годы.Однако очистка наружных стен зданий выполняется в очень опасных условиях в течение длительного времени, и каждый год происходит много несчастных случаев. Изучаются и разрабатываются различные роботы, чтобы уменьшить количество таких инцидентов и освободить рабочих от опасных задач. Здесь мы предлагаем способ распыления воды под высоким давлением с помощью насоса и форсунки, который отличается от традиционных методов. Параметры эффективности очистки, такие как давление воды, угол распыления и расстояние распыления, были оптимизированы с использованием метода Тагучи.Эксперименты по очистке проводились на образцах окон, которые были загрязнены искусственно. Эффективность очистки предложенным способом оценивали с помощью метода оценки изображений. Оптимальное состояние было определено на основе результатов чувствительного анализа данных изображения. Кроме того, исследовалась сила реакции из-за высокого давления и силы удара по образцам. Этих сил было недостаточно, чтобы повлиять на тягу винта или повредить поверхность здания.Мы ожидаем провести полевые испытания в ближайшем будущем на основе результатов этого исследования.

Образец цитирования: Lee Y, Kwon D, Park C, Seo M, Seo T (2020) Автоматизированный метод мойки окон водой под высоким давлением и сопутствующие параметрические исследования. ПЛОС ОДИН 15(12): е0242413. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0242413

Редактор: Hongbing Ding, Тяньцзиньский университет, КИТАЙ

Получено: 29 апреля 2020 г .; Принято: 1 ноября 2020 г .; Опубликовано: 3 декабря 2020 г.

Авторское право: © 2020 Lee et al.Это статья с открытым доступом, распространяемая в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution License, которая разрешает неограниченное использование, распространение и воспроизведение на любом носителе при условии указания автора и источника.

Доступность данных: Все соответствующие данные находятся в документе.

Финансирование: (T. Seo) Это исследование было поддержано грантом Национального исследовательского фонда Кореи (NRF), финансируемым Министерством науки и ИКТ для программы первопроходцев по ускорению развития прорывных технологий (Управление: NRF-2018M3C1B9088328 (Спецификация №. 1: 2018M3C1B9088330, Спецификация №2: 2018M3C1B9088331, Спецификация №3: 2018M3C1B9088332)). Спонсоры не участвовали в разработке исследования, сборе и анализе данных, принятии решения о публикации или подготовке рукописи.

Конкурирующие интересы: Авторы заявили об отсутствии конкурирующих интересов.

1. Введение

С развитием архитектурных технологий в последние годы во всем мире было построено много высотных зданий.В результате задачи технического обслуживания, такие как очистка наружных стен, представляют собой проблемы с точки зрения затрат и безопасности рабочих. Рабочая среда исключительно опасна, поскольку рабочие подвешиваются либо на гондолах, либо на канатах к очень высоким зданиям.

Многие роботы для очистки наружных стен были изучены [1–7] и разработаны для снижения затрат на уборку и освобождения рабочих от опасных задач. Например, Tito [8] от CSIC, HighRise от IPC Eagle [9, 10] и SkyPro [11, 12] коммерчески доступны с определенными линейками продуктов, как показано на рис. 1.Эти роботы перемещаются вверх и вниз по зданиям с помощью тросов и лебедок. Эти коммерческие роботы используют стандартное оборудование для очистки наружных стен зданий, такое как водяные форсунки, швабры и щетки [8–12]. Хотя эти устройства очень эффективны для очистки, их использование приводит к неочищенным зонам. В процессе прохождения оптимизированных траекторий движения, предотвращающих столкновение устройств с препятствиями, вблизи таких препятствий, как фасады, образуются неочищенные зоны. Другим популярным роботом является Gecko [13–15], который был разработан с использованием высокоэффективной вакуумной присоски [16–18].Однако применимость этих роботов ограничена формой зданий и декоративной фурнитурой на них. Скорость движения чрезвычайно низкая при использовании вакуумных прокладок; поэтому требуется длительное время очистки. Кроме того, существуют ограничения по полезной нагрузке, необходимой для устройства очистки.

Было проведено несколько исследований по очистке под высоким давлением с целью повышения эффективности очистки за счет оптимизации распыления. Чжан сообщил, что характеристики формы сопла могут повысить эффективность очистки под высоким давлением [19].Пэн аналитически исследовал влияние расстояния распыления сопла на эффективность очистки [20], а Ян изучал влияние угла установки сопла на давление распыления в системе распыления [21]. Теоретическая модель для оценки оптимальных и критических расстояний для очистки водой высокого давления была предложена Гуха [22]. Сюй и Чен первыми исследовали свойства аэрозолей и их влияние на форсунки при высоких давлениях [23, 24]. Компания Medan оптимизировала очистное оборудование для измерения силы реакции форсунки и определения основного фактора, влияющего на очистку под высоким давлением [25].Чжун исследовал поверхностную эрозию в зависимости от типа сопла [26], а Серторе исследовал состояние сопла на основе силы впрыска, измеренной тензодатчиком [27]. Однако в этих исследованиях для специальных целей использовалось очень высокое давление; поэтому выводы неприменимы при очистке наружных стен зданий. Это связано с тем, что высокое давление имеет определенные ограничения с точки зрения повреждения поверхности, управления ориентацией робота и коммерциализации.

Чтобы преодолеть эти ограничения, мы предлагаем метод очистки наружных стен зданий с использованием воды под высоким давлением.В отличие от обычного робота или ранее упомянутого метода очень высокого давления, предлагаемое устройство использует воду высокого давления. Он может очищать в более широком диапазоне, изменяя угол впрыска и направление сопла. Робот может непрерывно мыть окна, преодолевая препятствия, потому что этот метод не использует чистящее устройство, которое должно находиться в непосредственном контакте со стеной для очистки. Кроме того, он не создает неочищенных зон, поскольку направление распыления может изменяться. Также возможна очистка труднодоступных мест с помощью щетки.

Количественное измерение эффективности очистки также является важным вопросом в этом исследовании. Различные методы измерения были введены исследователями для оценки эффективности очистки устройств [28, 29]. Kang оценил загрязнение, используя коэффициент пропускания инфракрасного излучения [30], а Moon et al. использовали экспериментальный метод для оценки эффективности очистки [31].

В этом исследовании представлено чистящее устройство, в котором для очистки используется вода под высоким давлением. Здесь также описан способ определения условий оптимальных проектных параметров и обеспечения надежной очистки.Выбраны конструктивные параметры, влияющие на эффективность очистки предлагаемых устройств очистки.

Выбранные параметры конструкции были оптимизированы экспериментально для достижения максимальной эффективности очистки. Результаты экспериментов по очистке водой под высоким давлением оценивали по данным изображений, полученных с помощью цифровой камеры. Мы приняли ортогональную матрицу Тагучи для эффективного экспериментирования [32, 33]. Метод Тагучи позволяет оптимизировать условия эксперимента для реализации недорогого и быстрого проектирования продукта.Кроме того, можно определить более эффективные условия и проверить их (и, таким образом, улучшить характеристики продукта) с идентичным количеством экспериментов. Вода под высоким давлением, которую робот использует для очистки, создает реактивную и ударную силу. В данном исследовании для изучения влияния силы реакции на тягу гребного винта и силы удара по поверхности наружной стены здания были измерены величины силы реакции и силы удара на сопле и на образце. соответственно.

Оставшаяся часть этого документа организована следующим образом. Раздел 2 знакомит с общей системой очистки и рабочей средой. В разделе 3 представлена ​​конфигурация предлагаемого очистительного устройства. Раздел 4 определяет задачу оптимизации и план эксперимента, включая целевую функцию, параметры проекта и условия пользователя. Раздел 5 описывает результаты эксперимента, проведенного на испытательном стенде, и представляет обсуждение. Наконец, заключительные замечания представлены в разделе 6.

2. Общее описание робота-уборщика и устройств

Робот, установленный в модуле очистки высокого давления, показан на рис. 2. Робот может перемещаться по поверхности здания с помощью двух тросов, закрепленных в верхней части здания. По обоим краям верха здания устанавливаются дополнительные устройства для закрепления концов канатов. Эта система предполагает простую установку и позволяет эксплуатировать роботов для зданий без использования гондол или отдельных лебедочных устройств.Робот использует две встроенные в него лебедки. Усилие для крепления к стене обеспечивается пропеллером. Роботизированная система этого типа относительно нечувствительна к силе реакции на давление распыления и силовому балансу давления форсунок. Следовательно, стабильность работы выше, чем у робота, использующего присоску. Кроме того, не возникает серьезных проблем, таких как возникновение одновременного всасывания воды и воздуха, необходимая полезная нагрузка для устройств, повреждения адсорбционной пластины, вызванные посторонними включениями и износом.В общей компоновке робота выгодно использовать пространство из-за простой конструкции блока очистки.

Рис. 2. Конфигурация стенолазного робота с лебедкой [39, 40].

Робот в основном состоит из трех частей: пропеллерной тяги, лебедки и чистящего и рамного блока. Блок очистки размещается в нижней части робота с учетом утечки воды. а) Общий вид робота для подъема по стене, устанавливаемого на лебедке. (б) Сборка лебедки и блока очистки и рамы.

https://doi.org/10.1371/journal.pone.0242413.g002

Треугольные колесные пары типа звездообразного колеса MSRox [34] (каждое колесо диаметром 150 мм) применяются для перемещения по стенам. Они могут преодолевать препятствия высотой менее 100 мм, например, оконные рамы. Для предотвращения повреждения поверхности здания проскальзыванием были применены колеса из мягкого материала. Кроме того, было принято подвесное устройство и колеса с нагнетанием воздуха, чтобы минимизировать передачу силы удара и защитить поверхность.В отличие от обычных роботов, этот робот непрерывно распыляет воду под высоким давлением при преодолении препятствий. Это важное преимущество для уменьшения количества неочищенной зоны по сравнению с существующими роботами-уборщиками.

Устройство для очистки может быть собрано по частям или как единое устройство. Здесь устройство было собрано из двух частей с учетом космической эффективности робота. При большом весе (2 кг) насос следует располагать близко к линии тяжести робота, чтобы повысить эффективность управления и тем самым минимизировать влияние момента инерции.Кроме того, компоненты блока очистки были размещены в нижней части робота из-за опасений утечки воды. Для предотвращения повторного загрязнения очищенной зоны была установлена ​​направляющая стенка. Диапазон очистки можно изменять, изменяя угол наклона сменных форсунок, что является значительным преимуществом при массовом производстве и обслуживании роботов.

Для обеспечения эффективной уборки оптимизация алгоритма управления роботом должна учитывать различные сценарии, например, управление струей для непрерывной уборки при преодолении препятствий, управление движением против силы реакции, создаваемой струей воды под высоким давлением, и контроль устойчивости ориентации в начале движения. спрей.Поэтому способность к уборке и к преодолению препятствий должны оцениваться одновременно. Эффективнее было бы провести тестирование после достижения оптимизации управления. Поэтому оптимизация всей системы будет рассматриваться в будущих исследованиях. Оптимизация производительности очистки, которая находится в центре внимания данного исследования, имеет решающее значение для всей системы. Если производительность уборки неудовлетворительна, применение робота на участках уборки будет неэффективным. Поэтому он должен быть разработан для достижения высокого уровня эффективности очистки.В следующих разделах подробно представлены спецификации по проектированию и оптимизации эффективности очистки.

3. Спецификация предлагаемого очистительного устройства

Предлагаемое очистное устройство состоит из форсунок для распыления воды под высоким давлением, насоса для создания высокого давления, датчика давления для измерения входного давления блока форсунок и стенки для предотвращения повторного загрязнения . Четыре форсунки используются для создания зоны распыления с минимальным перекрытием. Коллектор используется для минимизации потерь давления в каждой форсунке и поддержания равномерного давления распыления.

Критерии выбора наконечника форсунки основывались на двух аспектах: 1) ударная эффективность распыляемой воды, отражающая способность удалять загрязнения, и 2) однородность формы струи воды на наконечнике форсунки, определяющая равномерность очистки. Согласно техническим паспортам, предоставленным производителем, ударная эффективность плоского сопла при 50° составляет 10 %, тогда как эффективность полноконусного и полого конуса сопла составляет < 1 % и 1 % соответственно. 35, 36].Равномерность формы распыла в зависимости от типа форсунки проверялась при заданном давлении. Форсунка плоского типа обеспечивает более высокую однородность распыления благодаря форме веера и является наиболее широко используемым типом форсунки для очистки. Кроме того, он демонстрирует более высокую ударную эффективность, чем сопло с полым конусом или полноконусным соплом. Наконец, было выбрано плоское сопло типа HM_V (Hanmi Nozzle co. ltd [35]), как показано на рис. 3. Для обеспечения надежности было выбрано цельное сопло из нержавеющей стали.

Рис. 3. Форсунка плоского типа обеспечивает хорошую равномерность распыления.

С точки зрения эффективности удара, он демонстрирует более высокую эффективность очистки, чем насадки с полым или полным конусом. (а)–(в) — плоские наконечники сопла. Их углы распыления составляют 15°, 25° и 40° соответственно, (d) угол распыления 40° при 6 бар [35, 36].

https://doi.org/10.1371/journal.pone.0242413.g003

Форсунки разбрызгивают специальный раствор, содержащий спиртосодержащий материал для очистки от органических загрязнителей.Регулятор потока с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ) и электромагнитный клапан используются для контроля количества применяемого чистящего раствора. Водяной насос может нагнетать максимальное давление 10 бар. Однако для обеспечения стабильности работы приложенное давление должно составлять <80% от максимального давления нагнетания. Давление нагнетания регулируется скоростью вращения насоса. На входе в форсунку установлен датчик давления для контроля давления, подаваемого на форсунку. Он позволяет точно контролировать давление, подаваемое на сопло.Датчик давления определяет состояние насоса, когда подача воды прерывается или насос не работает. Во время очистки датчик контролирует падение давления в насосе. Кроме того, он обнаруживает отклонение от назначенного давления впрыска, когда устройство преодолевает низкое препятствие. Измеренные данные с датчика передаются на контроллер для поддержания заданного давления.

Направляющая стенка важна для предотвращения повторного загрязнения очищаемой зоны, хотя это не имеет прямого отношения к эффективности очистки.Он устанавливается между коллектором. Мы спроектировали направление распыления сопла так, чтобы оно было наклонено под углом примерно 10° к направлению переноса, чтобы свести к минимуму разбрызгивание загрязнителя в сторону очищаемой области. Несмотря на то, что были выбраны основные диапазоны технических характеристик устройства для уборки, параметры детальной конструкции должны быть проверены экспериментально, как описано в следующем разделе.

4. Планирование надежной оптимальной конструкции и экспериментальной установки

4.1. Параметры управления и условия пользователя

Мы исследовали чувствительность очистки водой под высоким давлением к следующим переменным: давление на входе в форсунку, расстояние распыления форсунки и угол распыления. Переменные, которые необходимо оптимизировать для достижения максимальной производительности, представлены в таблице 1 и схематично показаны на рис. 4. Давление на входе в сопло связано с расходом следующим образом [21]: (1)

Здесь Q, P и n представляют расход, давление и удельный вес жидкости соответственно.Согласно уравнению (1), мы контролируем давление, а не скорость потока, как показано в таблице 1. Учитывая большую силу удара и наиболее часто используемые типы форсунок на объектах очистки, были выбраны три угла распыления плоской форсунки. Что касается эффективности очистки, сила удара значительно снижается при угле более 40°, и удовлетворительная эффективность очистки маловероятна. Расстояние распыления определяется как расстояние между поверхностью здания и наконечником сопла. Расстояние тесно связано с общей компоновкой робота-уборщика.Пространство между внешней стенкой и наконечником сопла, а также очищаемая область тесно связаны со структурой робота. Кроме того, расстояние является фактором, определяющим максимальную высоту препятствий, которые можно преодолеть. Было определено, что он составляет 200–400 мм с учетом производительности и компоновки робота.

Скорость уборки — это пользовательское условие, определяющее скорость работы пользователя. Поэтому были выбраны два уровня скорости спуска робота (3 и 6 м/мин) для проверки наилучшего и наихудшего сочетания параметров соответственно, как показано в таблице 1 и на рис. 4.

4.2. Оценка эффективности очистки

Все параметры должны быть оптимизированы для достижения максимальной эффективности очистки. Поэтому важно спроектировать и провести оценку эффективности очистки. Хотя многие исследователи рекомендовали методы измерения и оценки загрязнения наружных стен зданий, международных или национальных стандартов не существует. Кроме того, не существует стандартного определения чистоты наружных стен.Перспективы различаются среди отдельных лиц и отраслей. Поэтому метод обработки изображений [29, 38], включающий получение фотографий до и после очистки, был использован для количественной оценки эффективности очистки в этом исследовании.

На рис. 5 показана установка для оценки эффективности очистки, а также образец результата. Фотографии были сделаны до и после очистки с помощью одной и той же камеры, которая была установлена ​​на постоянной высоте и с постоянным освещением с использованием алюминиевой рамы.Таким образом, были получены данные после очистки (как показано на рис. 5C), а эффективность очистки была выражена как отношение площади загрязнения до очистки к площади после очистки, после того как две фотографии были отфильтрованы до определенного порогового значения. Для оценки площади, на которой осталась пыль после теста, использовалось бесплатное программное обеспечение [38].

Рис. 5. Настройка устройства для измерения данных изображения и преобразования в данные изображения по результатам теста.

а) Настройка устройства для получения фотографий для данных изображения, б) Фотография результата теста после очистки, в) Данные изображения, преобразованные из фотографий [29, 38].

https://doi.org/10.1371/journal.pone.0242413.g005

4.3. Целевая функция и план эксперимента

Выбранные конструктивные параметры имеют большую характеристику эффективности очистки. Поскольку более высокая производительность очистки достигается при очистке большей площади, отношение сигнал/шум (SNR) применялось, как показано в уравнении (2): (2)

Здесь y _i представляет данные измерений, а n представляет количество данных.Ортогональные матрицы Тагучи [32, 33] представляют собой очень популярный метод планирования и проведения экспериментов с использованием стандартизированных массивов. Эти специальные ортогональные массивы определяют минимальное количество экспериментов, которые могут дать чувствительность всех факторов, влияющих на производительность. Мы решили использовать L ₉ (3 ³ ) ортогонального массива на основе трех уровней проектных переменных. Экспериментальная последовательность и комбинация переменных представлены в таблице 2.Были рассмотрены два уровня пользовательских условий (скорость очистки устройства 3 и 6 м/мин), как показано на рис. 4.

4.4. Конфигурация испытательного стенда и экспериментальная установка

Испытательный стенд состоял из двух частей: устройства для распыления воды и устройства для оценки эффективности очистки (рис. 6). Устройство распыления воды состоит из тензодатчика, датчика давления и узла форсунки. Кроме того, блок оценки эффективности очистки имеет оконную раму с тензодатчиком и передаточные устройства с двумя осями.В водораспылителе определяющим фактором было давление подачи форсунки. Давление изменялось изменением скорости вращения насоса. Кроме того, датчик давления контролировал давление на входе в сопло. Хотя форсунки, использованные в эксперименте, имели одинаковую форму отверстия, углы их распыления были разными [35]. Блок оценки эффективности очистки был разработан с устройством регулировки расстояния для оценки эффективности очистки в зависимости от расстояния между соплом и панелью.Кроме того, в качестве пользовательского условия рассматривалась скорость движения панели. Были применены два тензодатчика: один использовался для измерения силы реакции от высокого давления на входе сопла, а другой был расположен на задней части оконной панели и использовался для выявления повреждений стекла.

Рис. 6. Испытательный стенд состоит из двух частей: блока оценки эффективности уборки для исследования характеристик струи и блока форсунки для реализации движения робота для уборки.

Каждое устройство оснащено тензодатчиком для измерения силы реакции и силы удара. (а) Общая схема испытательного стенда и (б) водораспылителя.

https://doi.org/10.1371/journal.pone.0242413.g006

Одним из важных факторов, влияющих на эффективность очистки, является давление. Скорость вращения насоса была отрегулирована на три значения (как показано в таблице 2), а на входе в форсунку был установлен датчик давления для измерения подаваемого давления. Для минимизации перепада давления в трубопроводе использовалась трубка с внешним диаметром 12 мм и специально изготовленные ниппели. Кроме того, были использованы коллекторы, чтобы обеспечить удобную замену наконечника форсунки, добиться равномерного давления и свести к минимуму влияние крепления датчика давления, как показано на рис. 7.

Рис. 7. Экспериментальный испытательный стенд для оценки эффективности очистки.

а) Сценарий испытаний с очисткой водой под высоким давлением, б) Блок оценки эффективности очистки и передаточные устройства в двух направлениях (X, Y).c) Водораспылитель в сборе. Технические характеристики основных частей: Насос: 8905-902-290(SHURflo), Датчик давления: GP-M025, (KENYCE), Тензодатчик: BCA-5(CAS), Сопло: Плоское, HM_V5 (Hanmi Nozzle.co.Ltd ) [35].

https://doi.org/10.1371/journal.pone.0242413.g007

5. Результаты испытаний и обсуждение

5.1. Анализ чувствительности и обзор результатов

Ортогональный массив и экспериментальные результаты обобщены в таблице 2. Как показано в правой части таблицы, для получения результата данных изображения для каждой пластины площадь, очищенная водой под высоким давлением, была рассчитана путем сравнения поверхностей окон. до и после чистки.SNR был рассчитан с использованием экспериментальных данных по уравнению (2). Как показывают результаты испытаний в таблице 2, эффективность очистки, достигнутая при высоком давлении, была лучше, чем при низком давлении, а эффективность очистки при низкой скорости опускания была лучше, чем при высокой скорости опускания. Однако скорость спуска робота не была более чувствительной, чем давление на входе в сопло, расстояние распыления и угол распыления, как показано в экспериментальных результатах на рис. 9G–9L.

Результат анализа чувствительности выбранных проектных переменных показан на рис. 8.Это рассчитывается по уравнению (2). Оптимальное сочетание конструктивных параметров было определено следующим образом: давление на входе в сопло = 8 бар, расстояние распыления = 0,2 м, угол распыления = 40° и скорость переноса образца = 3 м/мин. Самая высокая и самая низкая чувствительность были к давлению на входе в форсунку и углу распыления соответственно. Эффективность очистки увеличивалась по мере увеличения давления. Кроме того, расстояние распыления обратно пропорционально эффективности очистки.

Примечательно, что эффективность очистки значительно снижается ниже критического угла распыления.Как видно из экспериментальных результатов на рис. 9, несмотря на то, что оба конца области распыления чистые, результаты неэффективны в центральной части. Мы предполагаем, что это связано с тем, что скорость потока не была равномерной по площади распыления воды, когда угол распыления сопла составлял 15° или 25°. В частности, на образце с такими малыми углами распыления появилась идентичная картина очищенных участков, как показано на рис. 9D–9F. Эти результаты схемы очистки, вызванной дисбалансом потока при малых углах, очень полезны и служат руководством для разработки устройств для очистки наружных стен с использованием струи высокого давления, которые демонстрируют хорошие характеристики.

Рис. 9. Результаты испытаний для самых высоких и самых низких показателей очистки.

Наилучшие результаты были получены в Эксперименте № 7 (Таблица 2) для пользовательских условий 3 м/мин, как показано в a)–c). г)–е) отображать результаты для скорости 6 м/мин. Худший результат по производительности был у Exp. № 6 в обоих пользовательских условиях (3 мм/с и 6 мм/с).

https://doi.org/10.1371/journal.pone.0242413.g009

Экспериментальные результаты, показанные на рис. 8 и 9, показывают, что более высокая эффективность очистки была достигнута в условиях, характеризующихся высоким давлением на входе в сопло, большим расстоянием распыления , и широкий угол распыления, чем с малым давлением на входе в сопло, коротким расстоянием распыления и узким углом распыления.Это связано с тем, что широкий угол распыления может охватывать широкий диапазон площади очистки при высоком давлении на входе в форсунку. В пределах экспериментального набора расстояний распыления эффективность очистки была более чувствительна к давлению впрыска, чем к расстоянию распыления, как показано на рис. 8. Хотя эффективность очистки в условиях, характеризующихся высоким давлением на входе в сопло и узким углом впрыска, обычно хорошо, это не лучше с точки зрения определения производительности очистки. Это связано с тем, что общая площадь, которую робот убирает на единицу пройденного расстояния, незначительна.

5.2. Проверочный эксперимент и обсуждение

Проведен эксперимент по проверке оптимальных значений каждого фактора по результатам анализа чувствительности. Оптимальные условия были следующими: давление на входе в форсунку = 8 бар, расстояние распыления форсунки = 200 мм и угол впрыска = 40°. Давление не могло превышать 8 бар из-за ограничения насоса, как упоминалось ранее. Угол впрыска и расстояние распыления определялись в соответствии с компоновкой робота и результатами анализа чувствительности.Результаты проверочного эксперимента, основанного на оптимальных условиях, были лучше, чем результаты эксперимента № 7, как показано на рис. 10.

Были измерены сила реакции на сопле и ударная сила на акриловом образце, когда сопло впрыскивает воду под высоким давлением для очистки. Это было выполнено для исследования 1) влияния реакции на силу тяги пропеллера, приложенную для прилипания робота к стене, и 2) повреждения внешней стены здания силой удара.Как показано на рис. 11, сила реакции на сопло и сила удара на наружную стенку составляли примерно 2,6 Н и 2,7 Н соответственно. Сила реакции распыления сопла составляла примерно 4,5% силы тяги винтов. Это свидетельствует о том, что распыление под давлением 8 бар не оказало существенного влияния на абсорбцию и не повредило наружную стену здания.

6. Заключение и будущие работы

В данном исследовании был разработан метод распыления воды под высоким давлением для очистки наружных стен зданий и оптимизирована производительность очистки.Предлагаемое чистящее устройство было установлено на роботе, оснащенном лебедкой. Очистку проводили путем распыления воды под высоким давлением с помощью форсунок, насоса высокого давления и направляющей стенки для предотвращения повторного загрязнения. Параметры управления были оптимизированы с использованием метода оптимизации Тагучи для различных скоростей спуска. Переменные конструкции были определены на основе опыта для оценки эффективности очистки с помощью обработки изображений. Мы провели анализ чувствительности, чтобы определить переменные конструкции, от которых эффективность очистки наиболее чувствительна.Ниже приведены переменные, расположенные в порядке убывания влияния на эффективность очистки: давление на входе в форсунку, расстояние распыления и угол впрыска. Эффективность очистки была неудовлетворительной при малой скорости движения в условиях малого угла распыления или низкого давления распыления. Мы проверили оптимизированные условия с помощью теста при следующих условиях: давление на входе в форсунку = 8 бар, расстояние распыления = 0,2 м, угол впрыска форсунки = 40° и скорость опускания = 3 м/мин. Сила реакции и сила удара, создаваемые давлением, были равны 2.6 Н и 2,7 Н соответственно. Их недостаточно, чтобы повлиять на силу тяги пропеллера или повредить поверхность здания.

В ближайшее время по результатам предложенного метода предполагается проведение лабораторных испытаний модернизированного алгоритма управления зажимом для преодоления препятствий. В ходе этого испытания будет проверяться качество очистки струи воды под высоким давлением при преодолении препятствий, а также оцениваться неочищенная зона, создаваемая препятствиями. Таким образом, будет проведено исследование по уменьшению неочищенной зоны и тем самым достижению хорошего качества очистки.Впоследствии будут проведены полевые испытания для проверки эффективности очистки предлагаемого метода очистки.

Каталожные номера

1. 1. Seo* T.W., Jeon Y., Park C., Kim J., «Обзор роботов для очистки стекол и фасадов: подъемные механизмы, методы очистки и применение», Международный журнал точного машиностроения и производства – Green Technology, vol. 6, нет. 2, стр. 367–376, апрель 2019 г. (SCIE, 2288–6206).
2. 2. Эредиа М., Мохан Р., Тан Вен, Айсия Дж., Ганта А., Вину С., «Проектирование и моделирование модульного робота для мытья окон», Автоматизация в строительстве, том. 103, стр. 268–278, июль 2019 г.
3. 3. Шин Э. , Ким К., Джун Ю. (2018). «Концептуальный дизайн чистящего средства для устройства для мытья окон», Ватерлоо: Публикации IAARC.
4. 4. Вишаал Р., Рагхаван П., Раджеш Р., Майкл С., Элара М., «Проектирование робота-уборщика двойного назначения», Автоматизация в строительстве Автоматизация в строительстве, том.101, стр. 209–217, май 2019 г.
5. 5. Ю С., Джу И., Хонг Дж., Пак С., Ким Дж., Ким Х. и др., «Робот для очистки фасадов высотных зданий, установленный на гондоле: полевые испытания здания номер 000 в Корее» , в IEEE Access, vol. 2019. Т. 7. С. 30174–30184.
6. 6. Ю. Джун, Т. Ким, Э. Шин, «Конструкция устройства для мытья окон и его рабочего механизма», Международный симпозиум по автоматизации и робототехнике в строительстве (ISARC 2018).
7. 7. Ли Ю., Ким С., Гил М., Ли С., Канг М., Джанг С. и др., «Исследование интегрированной системы управления для робота для очистки фасадов навесных стен», Автоматизация в строительстве, том. 94, стр. 39–46, октябрь 2018 г.
8. 8. Акинфиев Т., Армада М., Набулси С., «Плазающий робот-уборщик вертикальных поверхностей», Инд. Робот, вып. 36, нет. 2009. Т. 4. С. 352–357.
9. 9. Раджеш С., Джанартанан П., Радж Г., Джайчандран А., «Проектирование и оптимизация очистителя высотных зданий», Международный журнал прикладных инженерных исследований, том.13, нет. 2018. Т. 9. С. 6881–6885.
10. 10. IPC Eagle, HighRiseTM-HR 202, США [онлайн], доступно: http://www.ipcworldwide.com/us/wpcontent/uploads/sites/7/2017/11/High-Rise-Operation-Manual-HR202.pdf
11. 11. Sky Pro® и Sky Pro®skydrowasher, автоматический робот для мойки окон и зданий, Кипр [онлайн] Доступно: http://www.skyprocy.com/en/products/12-english/36-skypro/
12. 12. Sky Pro mini®, Автоматический робот для мытья окон в зданиях средней этажности, Кипр [Онлайн] Доступно: https://www.youtube.com/watch?v=dCjB-XcTnSU/
13. 13. Ф. Чеполина, Р. Микелини и др., «Gecko-Collie — домашняя автоматизация уборки полов, стен и шкафов», Третья международная конференция по альпинистским и шагающим роботам, стр. 803–811, 2000.
14. 14. Ф. Чеполина, Р. Микелини, Р. Раззоли, М. Зоппи, «Gecko, лазающий робот для очистки стен», 1-й международный семинар по достижениям в сервисной робототехнике ASER03, Бардолино, Италия, 2003 г.
15. 15. Р. Чен, Ю.Цю, Л. Ву, Дж. Чен, Л. Бай, К. Тан, «Робот для лазания по стенам, вдохновленный гекконами, на основе механизма всасывания вибрации», Международная конференция по интеллектуальному производству и Интернету вещей, ICSEE 2018
16. 16. Тун Т., Элара М., Калимуту М., Венгадеш А., «Робот для очистки стеклянных фасадов с пассивными присосками и самоблокирующимся трапециевидным ходовым винтом», Автоматизация в строительстве, том. 96, стр. 180–188, декабрь 2018 г.
17. 17. Г. Ву, Б. Чжан, П. Ци, К. Шао, Ю.Го, «Исследование робота для очистки стеклянных стен на основе отрицательного давления с двойной присоской», 7-я Международная конференция по энергетике, окружающей среде и устойчивому развитию, 2018 г. (ICEESD 2018).
18. 18. Чжан Х., Чжан Дж., Цзун Г., Ван В., Лю Р., «Sky Cleaner 3: настоящий пневматический альпинистский робот для очистки стеклянных стен», журнал IEEE Robotics & Automation, том. 13, нет. 1, стр. 32–41, март 2006 г.
19. 19. Чжан С., Тао С., Лу Дж., Ван С., Цзэн З., Пан С., «Теоретический анализ и моделирование процесса очистки струей воды под высоким давлением», The Open Machine Engineering Journal, vol. 2015. № 9. С. 527–531.
20. 20. Пэн Х., Чжан П., «Численное моделирование высокоскоростного вращающегося водяного потока в полузакрытой вакуумной камере», Tech Science Press CMES, vol. 114, № 1, с. 5973–2018
21. 21. Ян С., Ни В., Лв С., Лю З., Пэн Х., Ма С. и др., «Влияние давления распыления и угла установки форсунок на характеристики распыления системы внешнего распыления при полностью механизированной горный забой», Пороховая технология, т. 1, с.343, стр. 754–764, 1 февраля 2019 г.
22. 22. Гуха А., Бэррон Р., Рам Б., «Экспериментальное и численное исследование процесса очистки струей воды», Журнал технологии обработки материалов, 2011.
23. 23. Сюй С., Ни В., Лю З., Пэн Х., Ян С., Лю К., «Многофакторное численное моделирование устройства пылеподавления распылением в процессе добычи угля», Energy, vol. 182, стр. 544–558, 1 сентября 2019 г.
24. 24. Чен Д., Ни В., Цай П., Лю З., «Влияние давления распыления и диаметра отверстия сопла на правила распыления и характеристики пылеподавления внешней системы распыления в полностью механизированной выемке», Порошок Технология, вып.2019. Т. 350. С. 62–80.
25. 25. Н. Медан, А. Басарман, «Оптимизация уравнения ударных сил, создаваемых водяными струями, используемыми при очистке канализации», Журнал гидравлики, пневматики, трибологии, экологии, сенсорики, мехатроники, ISSN 14537303.
26. 26. Чжун В., Хань З., «Сравнение производительности четырех водоструйных сопел», Материалы и производственные процессы, том. 18, нет. 6, стр. 965–978, 2003.
27. 27. Д. Серторе, М. Фузетти, П. Микелато, К.Паган, «Сравнение систем промывки под высоким давлением», Труды PAC07, Альбукерке, Нью-Мексико, США.
28. 28. Дж. Ли, Дж. Рю, Д. Ли, «Экспериментальное исследование автоматического чистящего средства и робота для фасадов высотных зданий», Материалы 28-й Международной конференции по роботам для скалолазания и ходьбы, стр. 1453–1458, 2011.
29. 29. Хонг Дж., Ю С., Джу И., Ким Дж., Ким Х.С., Сео Т.В., «Расчет оптимальных параметров устройства для очистки вертикальных стеклянных поверхностей», Международный журнал точного машиностроения, том.20, нет. 2019. № 2. С. 233–241.
30. 30. Канг М., Ли С., Чун Б., Шин К., Травер А.Е., Хан С., «Метод обнаружения загрязнения окон для роботизированной системы обслуживания зданий», Международный симпозиум по автоматизации и робототехнике в строительстве, том. 28, нет. 1, стр. 1432–1433, 2011
31. 31. Мун С., Шин С., Ху Дж. и др., «Система мытья окон с циркуляцией воды для робота по обслуживанию фасадов зданий и анализ ее эффективности», Международный журнал точного машиностроения и производства — экологически чистые технологии, том.2, нет. 2015. № 1. С. 65–72.
32. 32. Какер Р., Лагергрен Э., Филлибен Дж., «Ортогональные массивы Тагучи — классические схемы экспериментов», Журнал исследований Национального института стандартов и технологий, том. 96, нет. 5, 577–591, 1991. pmid:28184132
33. 33. Ян К., Эль-Хайк Б., «Эксперимент Тагучи с ортогональным массивом», в книге «Дизайн для шести сигм: дорожная карта для разработки продукта», McGraw-Hill, 2008 г., стр. 469–497.
34. 34. Далванд М., Могхадам М., «Умный мобильный робот для подъема по лестнице (MSRox)», Autonomous Robots, vol. 20, стр. 3–14, 2006.
35. 35. Hanminozzle (плоское сопло), Корея [онлайн]. Доступно: http://www.hanminozzle.com/hanmi/data. htm
36. 36. Система распыления. CO (Распылительная насадка), США [Онлайн]. Доступно: https://www.spray.com/Assets/SPRAY/CAT75HYD_METRIC.pdf, https://www.spray.com/spray_nozzles/flat_spray_veejet_nozzles.aspx
37. 37. Spraying systems Co., Руководство по выбору форсунок, Корея [онлайн].Доступно: http://sejinnozzle.sendpage.co.kr/user_data/sejinnozzle/content/editor/file/sejinnozzlePDF-eng.pdf
38. 38. Image-j, США [Онлайн]. Доступно: https://imagej.nih.gov/ij/index.html
39. 39. Wallrobotics, Финляндия [онлайн], доступно: https://www.wallrobotic.com/.
40. 40. Изард Дж., Гуттефард М., Мишлен М., Темпьер О., Барадат С., «Реконфигурируемый робот для параллельных исследований с кабельным приводом и проверки промышленных сценариев», Параллельные роботы с кабельным приводом, Springer, Берлин, Гейдельберг, стр. .135–148, 2013

5 лучших роботов-мойщиков окон — февраль 2022 г.

Робототехника и автоматизация так сильно улучшили нашу жизнь, что за ними трудно уследить. Умные продукты идеально подходят для решения скучных, монотонных задач. Из всех утомительных обязанностей в мире мытье окон, вероятно, находится в верхней части списка большинства людей. Вот тут-то и появляются роботы-мойщики окон.

Роботы-мойщики окон прикрепляются к вашему окну с помощью вакуумного присоса или магнитов, используют гусеницы для перемещения и оснащены подушечками из микрофибры или щетками для дезинфекции поверхностей.Обычно они поддерживаются прочными тросами, если всасывание не удается. Доступны как модели с питанием от сети, так и модели с батарейным питанием для мытья окон любого размера, а усовершенствованные версии оснащены датчиками, которые могут обнаруживать края и отображать оптимальные схемы очистки.

Если вы хотите добавить немного времени в свой день или просто вычеркнуть скучную работу из своего графика, читайте дальше, чтобы узнать больше об этих уникальных и интересных инструментах. Когда будете готовы к покупке, взгляните на наши лучшие предложения.

Ключевые особенности

Размер и скорость устройства

Размер и вес должны стоять на первом месте при покупке робота-мойщика окон, поскольку разные устройства рассчитаны на работу с окнами разного размера и толщины.Значительная единица, очевидно, покроет окно размером 48 на 48 дюймов за меньшее количество проходов, чем меньшая, но имейте в виду, что скорость движения может варьироваться в зависимости от типа двигателя и гусеницы. Контрольная скорость высокого уровня составляет 4,7 дюйма в секунду (1 квадратный метр за 2,4 минуты), но если скорость для вас не так важна, более низкие оценки скорости могут сэкономить вам деньги.

С питанием от сети и с питанием от батареи

• Электроника с питанием от батареи обеспечивает исключительное удобство, и роботы для мытья окон не являются исключением.Однако есть компромисс с мощностью батареи. Эти устройства обычно стоят дороже, и им нужно удерживать заряд достаточно долго, чтобы полностью завершить работу. В противном случае они оставят работу наполовину сделанной, что может привести к неприглядным следам и полосам на стекле. В некотором смысле это может быть даже хуже, чем полностью грязное окно.

• С проводными моделями не нужно беспокоиться о сроке службы батареи, но они менее практичны, поскольку должны быть физически подключены к розетке. Убедитесь, что у вас есть достаточно длинный удлинитель для дома, иначе вы столкнетесь с той же проблемой, что и пылесос с разряженным аккумулятором.

Вакуум против магнитной адгезии

Роботу-мойщику окон нужен устойчивый способ крепления к очищаемой поверхности, и сегодня на рынке есть два основных метода — вакуум и магниты.

В модели пылесоса двигатель устройства создает всасывание, которое используется для удержания машины на месте во время мытья стекла. Эти версии обладают исключительным удобством, поскольку вам не нужно открывать обе стороны окна, чтобы прикрепить робота. С другой стороны, этот тип соединения более подвержен сбоям, поэтому в пылесосах обычно используется страховочный шнур.

Как следует из названия, магнитные модели используют два магнита для крепления к окнам — один снизу и один сверху. В некоторых вариантах используется кусок магнитного металла с одной стороны и массив магнитов с другой, но в любом случае основной принцип тот же.

«Мойщики окон на батарейках чрезвычайно удобны, но среднее время автономной работы обычно составляет от 15 до 30 минут. Этого может быть достаточно только для очистки 10 или около того окон без подзарядки, поэтому, если у вас много стекол чтобы покрыть, рассмотрите проводную модель.»

ПЕРСОНАЛ

BestReviews

Особенности

Картографические датчики

Подобно Roombas и другим автоматизированным продуктам, роботы-мойщики окон начального уровня бесцельно бродят вокруг вашего окна, убирая на ходу, пока им не велят остановиться. Высокий -конечные версии отличаются умными датчиками, которые могут обнаруживать оконные рамы, различать края окон без рамок и даже отображать поверхность, чтобы найти наиболее оптимальную схему очистки. Если вы ищете продукт для очистки окон без рам или стеклянных столов , ищите один со сложной сенсорной системой, иначе он почти наверняка упадет.

Меры защиты от падения

Пылесосы для мытья окон (и некоторые магнитные очистители окон) используют привязные страховочные шнуры в качестве страховки на случай нарушения адгезии. Для большего спокойствия некоторые модели предлагают дополнительные меры безопасности. Одним из примеров является источник бесперебойного питания (ИБП), который включает в себя резервную батарею для предотвращения сбоя питания — и, следовательно, всасывания — в случае отказа исходного источника. Другой — «алгоритм предотвращения падения», который, по сути, является маркетинговым термином для картографического программного обеспечения датчика.

Совместимость со смартфонами

В наше время у всего есть приложение, и роботы для мытья окон не исключение. Эти приложения в основном заменяют пульт дистанционного управления, позволяя вам запускать, останавливать, регулировать скорость, выбирать режимы уборки и вручную управлять своим роботом со своего мобильного телефона. Эти бесплатные программы обычно используют Bluetooth 4.0 для подключения и доступны для устройств iOS и Android.

Цены на роботов-мойщиков окон

Недорого: Несмотря на передовые технологии и футуристический вид, вам не нужно опустошать свой банковский счет, чтобы позволить себе робота-мойщика окон.Машины начального уровня можно приобрести всего за долларов США от 50 до 100 долларов США , но имейте в виду, что эти модели относительно просты. Ожидайте найти здесь небольшие простые магнитные блоки без высокотехнологичных функций, таких как подключение к приложениям и датчики.

Средний диапазон: Приблизительно за от 150 до 200 долларов вы перейдете к интеллектуальным пылесосам для мытья окон с подключением к приложению, несколькими режимами очистки, резервными источниками бесперебойного питания и высококачественными салфетками из микрофибры.

Дорого: Самые дорогие роботы-мойщики окон могут стоить от 350 до 400 долларов . Тем не менее, вы, безусловно, получаете много за свои деньги, в том числе более высокие скорости движения, тщательные системы очистки и сложные датчики, которые управляют устройством в наиболее эффективных схемах очистки. Они также могут обнаруживать края безрамных окон и столов. Здесь также более подробное подключение приложений, с несколькими вариантами режима очистки и пультами дистанционного управления.

Знаете ли вы?

Роботы-мойщики окон обычно используют чистящие подушечки или щетки из микрофибры для очистки, но некоторые из них также имеют функции сушки, такие как швабры, для устранения разводов.У других есть специальный чистящий раствор, который вы можете добавить перед использованием.

ПЕРСОНАЛ

BestReviews

Советы

• Чтобы предотвратить появление разводов и тщательно очистить, необходимо постоянно мыть подушечки или щетки из микрофибры. При повторном прикреплении будьте осторожны, чтобы не закрыть треки движения или датчики, так как это может привести к пропущенным точкам или падению.

• Разводы на окнах появляются из-за пятен от жесткой воды, остатков и неправильной сушки.Чтобы этого не произошло, убедитесь, что подушечки из микрофибры на вашей машине чистые, или используйте чистый белый уксус в качестве финишного покрытия. Еще один способ – высушить окна с помощью швабры.

• Перед установкой робота-очистителя окон может потребоваться снять экраны. Открывалка для банок с краской на самом деле является идеальным инструментом для их извлечения, не повреждая экран или рамку.

Другие продукты, которые мы рассматривали

При проведении нашего исследования мы нашли много средств для мытья окон, заслуживающих внимания, но только пять из них попали в наш список.Одним из таких продуктов является Glider S-1 от Tyroler Bright Tools. Этот высококачественный магнитный элемент предназначен для окон с одинарным остеклением, но он фантастически справляется со своей задачей. Он использует комбинацию салфеток из микрофибры и резиновых ракелей для достижения результатов, и он отлично подходит для труднодоступных окон. Еще одним выдающимся продуктом является робот-мойщик окон Elfbot, который может очистить квадратный метр за 2,8 минуты благодаря мощному вакуумному всасыванию и многоуровневой системе очистки. При уровне шума 60 децибел он также тише, чем многие его конкуренты.

Часто задаваемые вопросы

В. Могут ли роботы-уборщики взламывать окна?
A. Это маловероятно, но не невозможно. Пылесосы для мытья окон оснащены мощными насосами для поддержания всасывания, и эта сила потенциально может треснуть ваше окно, если оно очень тонкое или ранее повреждено. Для стекла тоньше трех миллиметров мы рекомендуем магнитные версии или ручную очистку.

В. Хорошо ли роботы-уборщики справляются с безрамными стеклами и зеркалами?
A. Роботы-мойщики окон полностью способны мыть стекла без рамок, стекла без рамок и даже стеклянные кофейные столики, но только при наличии соответствующих датчиков.Без них робот будет продолжать уборку, пока не соприкоснется с чем-либо, а учитывая, что там ничего не будет, то, скорее всего, упадет. Если у вас нет этих датчиков, вы можете управлять им вручную с помощью пульта дистанционного управления, приложения для смартфона или чистить вручную.

В. Шумны ли роботы-уборщики?
A. Стеклоомыватели имеют внутренние двигатели для привода направляющих и чистящих салфеток, поэтому всегда будет некоторый шум. Однако они относительно тихие по сравнению с большинством чистящих средств, большинство из которых производят менее 65 децибел.Для справки, это примерно так же громко, как разговор в ресторане или кондиционер на высоте 100 футов.

(PDF) Автоматическая система мойки окон небоскребов

 ISSN: 2089-4856

IJRA Vol. 6, № 1, март 2017 г.: 15 – 20

помощь моторизованного шкива. Шкив опускает и поднимает платформу на поверхности здания [6], и это действие

контролируется микроконтроллером, который управляет им в зависимости от размеров здания.Система выполняет очистку

дважды по колонне со стороны здания, двигаясь вниз, а затем снова вверх. При достижении

верхней части здания рельсовая система автоматически помогает передвижению платформы к следующей секции с помощью двигателей

. Этот процесс повторяется для всей стороны здания. Подача воды контролируется водяным клапаном

. Микроконтроллер управляет работой вертикального и горизонтального двигателя, активацией водяного клапана и активацией двигателя щетки.

Подвижная платформа из мягкой стали (MS) снабжена нейлоновой роликовой щеткой. Вращение щетки

для очистки осуществляется мотором переменного тока вместе с коробкой передач. Платформа

состоит из двух цилиндрических роликов, поддерживающих ее движение. Разбрызгиватель воды также размещен на платформе

, а его подача осуществляется с верхней части здания. Вся платформа подвешена на шкиве

через направляющее колесо сверху здания.Шкив приводится в действие двигателем переменного тока, называемым вертикальным двигателем

. Боковому движению платформы способствует двигатель переменного тока, называемый горизонтальным двигателем. Этот двигатель

перемещает платформу по рельсу. Электромагнитный водяной клапан регулирует поток воды. Вес платформы составляет

. Это важный момент, так как он определяет мощность требуемых вертикальных и горизонтальных двигателей. Следовательно, предпочтительнее использовать платформу

, поскольку она имеет меньший вес и снижает нагрузку на двигатели.

Размеры здания вводятся в микроконтроллер. Микроконтроллер

определяет продолжительность работы двигателей на основе входного сигнала и скорости двигателей (об/мин), которые уже запитаны. Из принятых решений

микроконтроллер посылает сигналы соответствующим двигателям через схему интерфейса.

Схема интерфейса состоит из однополюсного однопозиционного (SPST) и однополюсного двухпозиционного реле (SPDT)

, которые выполняют требуемое действие переключения в двигателях.Управляющий вход с микроконтроллера

подается через транзисторы на реле. Таким образом, двигатели включаются/выключаются, а направление вращения изменяется в зависимости от ввода. Блок-схема системного уровня показана на рисунке 1.

Рисунок 1. Блок-схема системного уровня

3. РЕАЛИЗАЦИЯ

Физическая реализация предлагаемой системы описана в следующих разделах.

3.1. Аппаратная реализация

Платформа разработана с оптимальными размерами с учетом ожидаемого размера модели здания

.Механическая обработка сырья и разработка несущих конструкций должным образом выполнены

, чтобы обеспечить возможность фиксации двигателей. Двигатели питаются от переменного тока.

Схема интерфейса, показанная на рис. 2, реализована на макетной плате. MSP430 используется на счет

из-за низкого энергопотребления. Сигнал 3,5 В от микроконтроллера на базу транзистора помогает

подать питание на катушки SPST или SPDT, к которым подключен транзистор. Реле SPST используется для включения/выключения двигателя

, а реле SPDT помогает изменить направление вращения двигателя.Трудность в

изоляции модулей постоянного и переменного тока была преодолена с помощью этой схемы интерфейса.